机器人搬运应用厂家报价

机械手手臂有哪些设计要求？

一、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻

   手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。单台冲床多工位机械手标准规格说明：1、各零配件均采用**品牌，品质稳定可靠，有效降低客户维护成本。

二、手臂的运动速度要适当，惯性要小

   机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。

   手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。

   手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。

机械手性能

机械手可靠吗？

   在*位寻找数字元件，如具有伺服马达和数字驱动的电脑控制器。象任何机制一样，部件会在某些点失效，所以要检查机械手的保质期。

   不同机械手的保质期长度是各不相同的。当评估一个保质期时，要考虑一系列磨损项: 皮带、套管、过滤器、开关、感应器、油缸等等。所以，三年策略可能不一定好于一年策略。

机械手有多安全？

   机械手属于ANSI B151.27-1994标准范畴，该标准管辖卧式注塑机的机械手，是通用工业标准ANSI/RIA R15.06-1999的子标准。

   从安全性来看，有大量有待关注的地方。它们包括了对机械手工作空间的限制、机械限位装置的安装、垂直下降的安全保护、以及三位开关的使用。要确保机械手满足所有实用的安全规范。

工业机械手的控制系统：

工业机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。工业机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。

控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制工业机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；由于模块化气动冲压机械手的驱动部件采用了特别规划的滚珠轴承，使它具有高刚性、高强度及准确的导向精度。位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。

其中插销板使用于需要*改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；4、采用人机界面和PLC操控系统，送料速度和步距设定方便，可设定冲压目标产量和显示当前冲压数量，带异常提示功能，维护更加简化。穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和准确程序来确定。

对动作复杂的工业机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的工业机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。

控制系统以插销板用的较多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。